Si arruolò in Marina durante la seconda guerra mondiale e il suo primo incarico fu quello di ufficiale di rotta sulla nave da battaglia Duilio. Tra il 1972 e il 1973 con il grado di capitano di vascello fu al comando dell'incrociatore Vittorio Veneto all'epoca sede del comando in capo della squadra navale.
All'inizio degli anni sessanta quale ufficiale del Servizio informazioni operative e situazione della Marina (SIOS), in servizio sul Bosforo, incaricato di controllare i mercantili sovietici che transitavano nel Mediterraneo, in una foto immortalò alcuni pezzi di ricambio di un missile in viaggio per Cuba, consegnando nelle mani degli americani una delle prove che sarebbero servite a incastrare Chrušcëv durante la crisi di Cuba. Fu poi capo del reparto "S" del Servizio informazioni difesa.
Nel 1978 lasciò i "Servizi" e comandò la 2ª divisione navale di Taranto alzando la propria insegna sul cacciatorpediniere Impavido compiendo con essa visite ufficiali in URSS a Odessa, nel Mar Nero; successivamente fu destinato allo stato maggiore della Marina per poi passare alla Segreteria generale della difesa, inizialmente come capo reparto del personale, poi come capufficio e infine come vicedirettore nazionale degli armamenti. Il 5 maggio 1984 fu nominato direttore del SISMI fino al 26 febbraio 1991.
Durante il sequestro dell'Achille Lauro collaborò col Governo Craxi I, come responsabile del servizi segreti militari, alla gestione delle operazioni. Nel suo libro Nome in codice: Ulisse racconta dei tesissimi rapporti tra Italia e Stati Uniti nella gestione della crisi: «Eravamo - scrive Martini - completamente dipendenti dal servizio americano e da quello israeliano, i quali avevano mezzi superiori ai nostri, ma avevano anche interessi diversi».
Onorificenze
Cavaliere di gran croce dell'Ordine al merito della Repubblica italiana
— Roma, 25 febbraio 1991
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